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Es gibt in Janssens Werk ein Sujet, das ihn von Anbeginn beschäftigt: Die erotische Zeichnung. Das Horst-Janssen-Museum widmet diesem Thema eine Ausstellung mit rund 200 Arbeiten, die 30 Schaffensjahre und damit alle Stilrichtungen Janssens umfassen: Beginnend mit den versponnenen, fein-linierten Radierungen aus „L’heure de Mylène“ von 1962, über die sinnlichen, aufwändigen „Fleischzeichnungen“, für die er 1968 den Sonderpreis für Grafik der Biennale Venedig erhält, bis zu den späten Farblithografien. Einen Höhepunkt stellen die Aquarelle „Phyllis“ von 1978 dar, in denen Janssen geradezu malerische Qualitäten auf dem Papier entwickelt. Die pseudo-romantischen Kulissen, die Janssen schafft, kontrastieren auf’s Schärfste mit den Sado-Maso-Inszenierungen seiner Bilderfindungen. Auch in der Lithografie gibt es eigene Ausprägungen der erotischen Darstellung, hier sind vor allem die Lamme-Darstellungen zu nennen.